自动驾驶汽车控制系统参数辨识与学习(英文)

自动驾驶汽车控制系统参数辨识与学习(英文)

作者：王乐一;殷刚;赵广亮;李升波;徐彪;李克强
作者机构：韦恩州立大学 电气与计算机工程系,底特律市 MI 48202,美国;韦恩
州立大学 数学系,底特律市 MI 48202,美国;通用电气公司 全球科研中心,尼斯
卡于纳市 MI 48202,美国;清华大学 汽车工程系,北京 100084,中国;清华大学
汽车工程系,北京 100084,中国;清华大学 汽车工程系,北京 100084,中国
来源：汽车安全与节能学报
ISSN：1676-8484
年：2018
卷：009
期：002
页码：141-148
页数：8
中图分类：U495;TP242.6;U461.6
正文语种：chi
关键词：汽车控制;自动驾驶车辆;参数辩识;学习;鲁棒性
摘要：针对自动驾驶汽车在行驶 过程中会遇到随时间和交通环境变化的不确定
性,须对自动驾驶系统参数进行辨识和学习.通过获取闭环 状态下的系统行为和学
习数据驱动下的系统参数,可极大提升系统辨识可靠性和稳定性.本文对自动驾驶
车辆跟车的典型场景,综合考虑车辆控制和动力学特性,构建了基于车辆运行数据
和置信椭圆的 系统参数辨识的学习算法,提升系统辨识的可靠性和鲁棒性.结果表
明提出的参数辨识和学习方法可准确 估计车辆参数.