贝加莱伺服驱动器故障明细表

1． 参数ID无效．
2． 参数不可读［变量不能在该时刻读取］
3． 对只读参数写访问
4． 对只读参数读访问
5． 参数数值无效，变量格式．
6． 参数数值无效，变量格式．
7． 参数数值无效，变量格式．
8． 数据块读访问已经初始化
9． 数据块写访问已经初始化
10.数据块读访问未初始化
11.数据块写访问未初始化,
12数据块读访问仍激活.
13数据块写访问仍激活.
14读响应超时.
15写响应超时.
16数据块数据段在读已经在最后.
17数据块数据段在写已经在最后
18数据块数据段未在最后.
19数据段未在写数据块的最后.
20数据块读后检验和无效.
21数据块写后检验和无效.
22参数ID在数据块中无效.[读数据块]
23参数ID在数据块中无效[写数据块]
24在启动状态不允许下载系统模块.
25只在下载后立即烧结系统模块.
26在启动状态不允许改变启动状态请求.
27启动操作不可能[操作系统不在FPROM存储器中]
28在此驱动状态不允许写参数.
29在此驱动状态不允许写参数.
30因为硬件故障不能读参数.
31因为硬件故障不能写参数.
32命令参数无效.
40参数数值大于最大值.
41参数数值大于最大值.
42参数数值大于最大值.
43参数1数值大于最大值.
44参数1数值大于最大值.
45参数1数值大于最大值.
46参数2数值大于最大值.
47参数2数值大于最大值.
48参数2数值大于最大值.
49参数3数值大于最大值.
50参数3数值大于最大值.
51参数3数值大于最大值.

52参数数值小于最小值.
53参数数值小于最小值.
54参数数值小于最小值.
55参数1数值小于最小值.
56参数1数值小于最小值.
57参数1数值小于最小值.
58参数2数值小于最小值
59参数2数值小于最小值.
60参数2数值小于最小值.
61参数3数值小于最小值.
62参数3数值小于最小值.
63参数3数值小于最小值.
64硬件ID在BAR模块中无效.
65硬件版本在BAR模块中无效.
66硬件ID的操作系统不兼容现在的总线网络.
1001数值先进先出溢出.
1002参数超出有效范围.
1003在回路控制激活时不允许写参数.
1004激活信号控制网络超时.
1005在动作激活时不允许写参数.
1006用于触发事件[数字量输入+边沿]
1007主站用于网络耦合未激活-编码器错误.
1009内存分配错误.
1010先进先出功能溢出.
1011快停输入激活.
1012循环网络通讯切断.
1013用于网络通讯的站点不可行.
1014AC112命令接口占用.
2001上载跟踪曲线数据不允许,记录激活.
2002无跟踪曲线数据可上载.
2003跟踪曲线启动不允许:记录激活.
2004跟踪曲线启动不允许:未定义跟踪数据.
2005无效的参数ID用于跟踪测试数据.
2006初试跟踪参数不允许:记录激活.
4002在仿真命令无效的动作代码.
4004在控制器命令无效动作的代码
4005使能控制器无效,驱动器错误.
4007跟随误差超限停止.
4008正限位开关到达.
4009负限位开关到达.
4010使能控制器无效,两限位关闭
4011关闭控制器无效:运动激活.
4012使能控制器无效:初始参数丢失或无效.
4014双编码器控制:位置偏差超限停止.

5001目标位置大于正向软限位.
5002目标位置小于负向软限位.
5003正向软限位到达.
5004负向软限位到达.
5005运动启动可能:位置控制器未激活.
5006运动启动不可能:轴未寻参考位置.
5010正向位置运动不可能:正向限位开关关闭.
5011负向位置运动不可能:负向位开关关闭.
5012运动启动不可能:停止激活.
5013打开循环设值模式不可能:运动激活.
5014关闭循环设值模式不可能.
5015运动启动不可能:正在寻参.
5016写参数不允许:正在寻参.
5017寻参步骤模式不可能:位置控制器未激活.
5018寻参步骤模式不可能:运动激活.
5019寻参参数超出有效值.
5020寻参步骤不可能;两个限位开关关闭.
5021限位开关关闭;无方向改变用于寻参.
5022第二个限位开关信号收到:参考开关信号未发现.
5023对于当前运动方向收到不正确的限位开关信号.
5024循环设置数据模式放弃:设定位置丢失.
5025设置参考点位置偏差用于修正计数范围不可能.
5026基本运动参数超过速度限制.
5027基本运动参数超过加速度限制.
5028当前运动不是基本运动,
5029触发忽略-保持位置超过软限位.
5030寻参步骤模式不可能:位置控制器激活,
5031寻参步骤模式不可能:循环设值班模式关闭.
5101凸轮曲线补偿:超出界限值.
5102过多的变化在每个凸轮曲线(主周期过短)
5103从触发先进先出满.
5104从触发先进先出空.
5105主触发先进先出满.
5106主触发先进先出空
5107启动凸轮曲线连接不可能:参数超出有效值
5108主补偿触发先进现出满.
5109主补偿触发先进现出空.
5110凸轮曲线连接放弃:循环设定位置丢失.
5111凸轮曲线连接放弃:编码器错误.
5112命令不允许:凸轮曲线连接未激活.
5113命令不允许:控制器絍仍激活.
5114写参数不允许:凸轮连接激活.
5115重启命令不可能:凸轮时序以前从未激活.
5201写参数不允许:鼓序列激活.

5202鼓序列发生器:位置不在上升顺序.
5300数据块上载无效.
5302写参数不允许:凸轮时序激活.
5303凸轮曲线未提供索引.
5304格式错误在凸轮曲线数据.
5306补偿:入口速度超限.
5307补偿:连接速度超限.
5308补偿:最大爬坡超出.
5311凸轮时序:事件指向未初始化状态.
5312仅事件类型NCTRIGGER12能进入NCLATCHPOS补偿.
5315下载错误:凸轮曲线数据被凸轮时序使用.
5316事件类型NCST- END+ncNEGATIVE不能进入补偿.
5317启动凸轮时序指向未初始状态.
5318主轴相对位置高于凸轮曲线周期.
5319凸轮曲线数据不能用于状态.
6000主站采样时间不是位置控制器采样时间整数倍.
6001同步控制器:同步报文超时.
6002同步控制器:系统时间偏差超出.
6003控制器在位置模式仍激活.
6004控制器在速度模式仍激活.
6005控制器在力矩模式仍激活.
6006控制器在定子电压旋转磁场模式仍激活.
6007控制器在定子电流旋转 磁场模式仍激活.
6008控制器仍激活.
6009参数写保护对现有电机模式.
6010参数写保护对现有编码器模式.
6011控制器不在速度模式.
6012CAN控制器:没有CAN对象空闲.
6013双编码器控制器激活.
6014驱动器初始化激活,
6015CAN控制器CAN总线接收干扰,
6016CAN控制器,CAN总线接收干扰
6017软件:看门狗激活.
6018硬件:15电源失败.
6019硬件:IGBT功率放大器过流.
6020硬件:24V电源.
6021启动锁出激活.
6022电流控制器:允许电流偏差
6023硬件：累积错误激活。
6024电流记录在转变前。
6025温度记录在转变前。
6026保持制动器：定子电流超过限制。
6027保持制动器：手动操作不允许。
6028保持制动器：低于电压电流（接线，检查24VDC）

6029保持制动器：电压或电流失败。（接线，检查24VDC）
6030保持制动器：制动输出激活，但无制动进入电机数据。
6031系统模块已检测。
6032接口FPGA组态错误。
6033EEPROM：重要数据无效。
6034循环设置数据放弃：设定速度丢失。
6035上载编码器未提供。
6037力矩限制。
6038力矩限制》最大允许力矩，
6039PID控制器错误超限停止。
6040参数功能不支持。
7014ENDAT编码器：CRC校验错误传送参数。
7015ENDAT编码器:超时错误传送参数.
7016ENDAT编码器:繁忙错误传送参数.
7017ENDAT编码器:错误读编码器参数.
7019OEM数据无效.
7020OEM数据:数据写错误.
7021ENDAT编码器:超时错误读绝对位置.
7022ENDAT编码器:初始化未激活.
7023ENDAT编码器:参数传送激活.
7025OEM数据:无效电机类型.
7028OEM数据:数据模块不兼容现有操作系统.
7030ENDAT编码器:模拟信号干扰.
7032ENDAT编码器:未连接.
7036编码器:接口ID无效(检查插槽和接口EEPROM数据.
7038编码器:位置数据不同步和绝对值.
7039增量编码器:电缆干扰A线.
7040增量编码器:电缆干扰B线.
7041增量编码器:电缆干扰R线.
7042增量编码器:边沿位置信号太小.
7043SSI编码器:电缆干扰D线.
7044SSI编码器:极性.
7045旋变:电缆干扰核对.
7046旋变:电缆干扰.
7200DC连接电路:硬件过压检测.
7201DC连接电路:过压.
7210DC连接电路:电压太低或不稳定.
7211DC连接电路:电压断线检查动力线.
7212DC连接电路:电压断线急停中断.
7213DC连接电路:时间常数决定激活动力线.
7214DC连接电路:电阻过热(太多动力线失败)
7215DC连接电路:至少一组动力线失败.
7216DC连接电路制动:泄放功功率超过最大值
7300数字量IO:IO组态无效.

7301数字量IO:接口未提供.
7302数字量IO:错误设置分辨率或增量.
7400无效参数ID用于循环数据.
7401参数位置超过最大数据长度.
7402处理参数步骤放弃:写错误.
7403处理参数步骤仍激活.
7404参数步骤未提供在索引..
8001EEPROM选择无效.
8002EEPROM地址无效.
8003列表索引无效.
8004EEPROM变量类型无效
8005EEPROM类型无效.
8006EEPROM参数数值为零.
8007EEPROM参数数值无效.
8008EEPROM参数数值大于最大值.
8009EEPROM参数数值小于最大值.
8010模块标志无效.
8020无效开关频率.
9000IGBT表面温度过温.
9002IGBT表面温度传感器未连接或损坏.
9003IGBT表面温度传感器未连接或损坏.
9010电机超温.
9012电机温度传感器未连接或损坏.
9013短路电机温度.
9030IGBT PN结超温.
9031IGBT PN结超温(没有急停)
9040制动系统超温.
9050峰值电流过载.
9060持续电流过载.
9070电机超温(温度模型)
9300电流控制器(IGBT功率放大器过流)电流不可测.
9301电流控制器:停止因为IGBT功率放大器过流.
32001调用CAN- XOPEN错误.
32002用广播命令定义写COB时错误. .
32003用于读请求定义COB时
32004用于写请求定义写COB时错误.
32005用于读COB时错误.
32006用于写反应定义读COB时错误.
32007用于监视驱动器数据定义读COB错误.
32008在发送读反应错误(网络错误?)
32009在发送写反应错误(网络错误)
32010对读反应的驱动无反应(驱动存在于网络?).
32011对写反应的驱动无反应(驱动存在于网络).
32012在模块读描述时 错误.

32013驱动器未装操作系统.
32014操作系统版本和NC管理器版本不兼容.
32015创建信息请求错误.
32016对NC管理器任务发送空闲时间命令错误.
32017在启动操作系统后,错误的引导状态.
32018在系统模块中无效的参数.
32019下载NC系统模块不允许(系统模块存在PCC).
32020在NC管理器中初始驱动不能读出系统模块数据.
32021在下载后,从驱动器中不能够读出系统模块.
32022在下载前,访问数据放弃时错误.
32023在下载前,读引导状态区错误.
32024在SW复位下载前,读引导状态区错误.
32025在SW复位下载前,状态区错误.
32026用于下载初始数据块写访问错误.
32027用于下载发送数据标识错误.
32028用于下载发送数据标识超时.
32029用于下载发送数据标识反应错误.
32030在下载后,命令烧结系统模块命令错误.
32031在下载后,读状态烧结系统模块命令错误.
32032在下载后,烧结系统模命令错误.
32033在下载后,烧结系统模块命令超时.
32034在SW复位下载前错误.
32035在SW复位下载后错误.
32036在下载后,不同系统模块数据.
32037错误信息丢失因为FIFO溢出(确认错误)
32038查找初始化参数数据模块错误.
32039读初始化参数数据模块错误.
32040初始化参数数据模块版本和NC管理器版本不兼容.
32041ACP10CFG模块存在.
32042ACP10CFG模块不是NC 模块.
32043ACP10CFG模块不是有效的NC模块类型.
32044ACP10CFG模块NC模块类型不可读.
32045ACP10CFG模块地址不可读.
32046ACP10CFG模块版本不兼容NC管理器.
32047ACP10CFG模块站号无效.
32048ACP10CFG模块站号多次使用.
32049跟踪启动已经激活.
32050跟踪数据上载已经激活.
32051用于跟踪数据上载的跟踪状态无效.
32052用于跟踪数据上载EV-SEND()错误.
32053用于参数读请求2的写COB定义错误.
32054用于参数2的写COB定义错误.
32055用于参数请求2的读COB定义错误.
32056用语参数请求2的写COB定义错误.

32057访问高速任务列表错误.
32058访问任务列表错误.
32059访问高速任务列表参数.
32060从驱动得到的循环数据超时>标志无效.
32061发送读请求报文超时(网络错误)
32062发送写请求报文超时.(网络错误)
32063数据地址为零(设读参数通过SERVICE通道)
32064参数类型设置可选的.
32065参数类型不能读取可选的.
32066参数为零(设读参数通过SERVICE通道)
32067参数ID无效(设读参数通过可选的NCDATA-TEXT)
32068下载新的BSLOADERACP10BSL版本是必须的.
32069ACP10CFG模块的电机参数数据地址是不可读.
32070ACP10CFG模块的电机参数驱动未发现.
32071ACP10CFG电机参数无效(升级AS必须)
32072在SW复位后错误的引导状态.
32073下载NC系统工程模块:读取BSLOADER中的NCHW版本错误.
32074不兼容NCHW版本:下载BSLOADER不可能.
32075不兼容NCHW版本:下载操作系统.
32076FIFO用于高级别信息到NC管理器的任务满.
32095在CAN- 组态模块的驱动组的数值高于最大值.
32096用于跟踪数据上载的数据缓冲区的尺寸在ACP10CFG.中
32097用于CAN接口的ACP10CFG的记数值为零.
32098ACP10CFG模块数据是空
32099ACP10CFG模块数据长度太小
32100用于NC错误管理的内存不能被收集
32101在BR系统模块列表的NC访问错误.
32102错误文本模块的版本ID不同于NC管理器.
32103错误文本模块的数据不可读43104错误文本模块的数据是空.
32105错误文本模块的数据长度太长.
32106错误文本模块不同于NC管理器的错误列表.
32107错误文本模块不同于NC管理器的参列表.
32108错误文本的最后一个错误代码不等于65535.
32109错误文本模块的最后一个参数ID不等于65535.
32110在CAN- 组态模块的数据长度不可读.
32111在CAN组态模块的数据长度太小.
32112在CAN组态模块的数据地址不可读.
32113在CAN组态的势能代码无效.
32114在CAN组态模块的保留区的数据不等于零.
32115在CAN组态模块的基本CANID用于写读通道1无效.
32116在CAN组态模块的基本CANID用于写读通道2无效.
32117在CAN组态模块的基本CANID用于写读通道3无效.
32118在CAN组态模块的基本CANID用于监视数据无效.
32119在CAN组态模块的基本CANID用于对驱动器循环数据无效.

32120在CAN组态模块的基本CANID用于从驱动器循环数据无效.
32121在CAN组态模块的基本CANID用于同步报文无效.
32122在CAN组态模块的基本CANID用于广播报文无效.
32123定义读COB对WR2写请求错误(特殊模试)
32124定义读COB对WR2写响应错误.(特殊模式)
32125定义读书COB对RD2读请求错误(特殊模式)
32126定义读COB对RD2读响应错误(特殊错误)
32127用于广播命令检测写COB时错误(特殊模式)
32128用于广播命令检测读COB时错误(特殊错误)
32129从驱动器对于循环用户数据读COB出错(特殊错误)
32130具体仅允许一个CAN接口.
32131具体数据摸块不存在.
32132具体不在NC数据模块中.
32133具体NC数据模块的NC模块类型无效.
32134具体NC数据模块的NC模块类型不可读.
32135具体NC数据模块的数据地址不可读.
32136具体NC数据模块的数据空.
32137用于数据模块操作的结构数据地址为零.
32138数据地址为零(用户数据块操作)
32139数据长度为零(用户数据块操作)
32140数据块操作:数据模块名称或地址必须为零.
32141在数据步骤中无效的数据格式.
32142参数的ID或类型无效在数据步骤文本格式.
32143参数数据在参数步骤大于4字节.
32200
32201
32202
32203调用placycwrite错误.
32204通过循环通道参数超时(驱动器存于网络?)
32205通过循环通道写参数超时(驱动器存于网络?)
32206循环通道1:不管写反应读请求.
32207循环通道1:不管写反映写请求.
32500FIFO信息已存在.
32501创建FIFO信息错误.
32502命令标志已存在.
32503创建命令标志错误.
32504NC管理器空闲任务已存在.
32505创建NC管理器空闲任务错误.
32506读任务级别循环时间错误.
32507读任务级别容忍错误.
32508在发送一个空间时间命令对NC管理器任务错误.
33000主循环时间不是通讯循环时间的整数倍.
36001参数限定在有效范围.
36002 位置环控制的整个时间限定在规定时间.

37101从轴补偿距离计算限定在最大值.
37102从轴补偿距离计算限定在最小值.
37103从触发超出窗口.
37104从触发丢失.
37105主补偿触发超出窗口.
37106主补偿触发丢失.
37107不可替换实际设定位置到更高在控制器开时.
37108主轴上补偿距离计算限定在最小值.
37109从触发超出窗口.
37110主位置在启动高于触发1位置.
37111凸轮曲线数据:在数据Y(X)和从周期不同.
37112凸轮曲线数据超过限定值.
38000电流控制器:计算电流偏差不可能.
38001电流元件限定超出最大变频电流.
39001编码器:位置修正激活
39002旋变:速度限制在案14位分辨率超出.
39003编码器:报警位置.
39004编码器:报警位-亮失败.
39005编码器:报警位-信号放大太小.
39006编码器:报警位-检测位置值.
39007编码器:报警位-过压.
39008编码器:报警位-低压.
39009编码器:报警位-过流.
39010编码器:报警位-需要更换电池.
39011编码器:警告位:频率太大.
39012编码器:警告位:温度太大.
39013编码器:警告位:保留灯到达.
39014编码器:警告位:电池充电太小.
39015编码器:警告位:参考位未到达.
39016增量编码器评估:频率太小.
39017编码器:读位置CRC校验错.
39200连接电路:单相功率线或缺相.
39300数字量IO:通道1不能设置为输入.
39301数字量IO:24V电源故障.
39302数字量IO:1-4诊断位激活(IO电流,24V)
39303数字量IO:5-8诊断位激活(IO电流,24V)
39304数字量IO:9诊断位激活(IO电流,24V)
39305数字量IO:9诊断位激活(IO电流,24V)
39306数字量IO:9-10过流,
41001IGBT表面温度超温.
41011电机超温.
41031IGBT PN结超温.
41041制动系统超温.
41051峰值电流过载.

41061持续电流过载.
41070电机超温(温度模型)
41300电流控制器:IGBT功率过流.
41301电流控制器:IGBT功率过流停止.
64001NCALLOC小于在NC管理器定义的任务级别.
64500正向速度限定激活.
64501负向速度限定激活.
64502正向加速力矩限定激活.
64503负向加速力矩限定激活.
64504正向减速力矩限定激活.
64505负向减速力矩限定激活.
64506再生电源限定激活.(减速到高)
65535反应错误.