2021年1月23日发(作者：豪格)
//
初始化
MPU6050
，根据需要请参考
pdf
进行修 改


u8 Init_MPU6050(void)
{


GPIO_InitTypeDef

GPIO_InitStructure;




RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE

);









GPIO__Pin =

GPIO_Pin_10;


GPIO__Speed = GPIO_Speed_50MHz;


GPIO__Mode = GPIO_Mode_Out_OD;




GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);



GPIO__Pin =

GPIO_Pin_11;


GPIO__Speed = GPIO_Speed_50MHz;


GPIO__Mode = GPIO_Mode_Out_OD;


GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);










if(Single_Read(MPU6050_Addr,WHO_AM_I)==0x68)








{










Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);//
电源管理
1
，
解除休眠状
态，时钟为内部
8MHz




Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);//
采样速率
125Hz




Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG,0x06);
















//
不使能
FSYNC,不使用外同步采样速率；
DLPF_CFG[2~0],
设置任意轴
是否通过DLPF
，

















/ /
典型值：
0x06(5Hz)
低通滤波器带宽
5Hz
，

















//
对加速度和陀螺仪都有 效，
输出频率为
1kHz
，
决定
SMPLRT_DIV
的频
率基准






Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x08);//
不自测，量程设置
500°/s





/*?GYRO
量程单位系数





















+-250

deg/s

131

LSB/deg/s
初始化
hex 0x00




















+-500

deg/s

65.5 LSB/deg/s










0x08
























+-1000 deg/s

32.8 LSB/deg/s










0x10





















+-2000 deg/s

16.4 LSB/deg/s










0x18
















*/
















Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x00);//
不自测，
量程设
置
2g
















/*

Accle any axe




















+-2

g



16384 LSB/g




















+-4

g



8192

LSB/g




















+-8

g



4096

LSB/g




















+-16 g



2048

LSB/g
















*/

















return 0;









}








return 1;
}

//******
读取MPU6050
数据
******************************* *********
//**************************************
//
读取
mpu6050
内部数据，两个字节，合成数据

//**************************************
s16
GetData(u8
//
返回值为有符号的整形，
16
位

{








s16 H=0,L=0;








H = Single_Read(MPU6050_Addr,REG_Address);


字节









L = Single_Read(MPU6050_Addr,REG_Address+1);








return
//
合成数据，为有符号整形数

}

REG_Address)
//
先读高字节，再读低
(H<<8)+L;