-
一
机器人示教单元使用
1.
示教单元的认识
2.
使用示教单元调整机器人姿势
在机器
人控制器上电后使用钥匙将
MODE
开关打到“
MANUAL
”位置，双手拿起，先将示
教单元背部的
“
TB ENABLE
”按键按下。再用手将“
enable
”开关扳向一侧，直到听到一声
“卡嗒”
为止。然后按下面板上的“
SERVO
”键使机器人伺服电机开
启，此时“
F3
”按键上
方对应的指示
灯点亮。
按下面板上的“
JOG
”
键，
进入关节调整界面，
此时按动
J1--J6
关节对应的按键可使机
< br>器人以关节为运行。按动“
OVRD
↑”和“
OVRD
↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴
对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀
嘀”报警声。
按“
F1
”
、
“
F2
”
、
“
F3
”
、
“
F4
”键可分别进行
“直交调整”
、
“
TOOL
调整”
、
“三轴直交调
整
”和“圆桶调整”模式，
对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式
TOOL
调整模式
三轴直交调整模式
圆桶调整模式
2.4
在手动运行模式下按
“
HAND
”
进入手爪
控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用
电磁阀控制电路
，由八路输出信号
OUT-900
――
OUT-907
进行控制，与之相应的还有八路输
入信号
IN-900
――
IN-907
，以上各
I/O
信号可在程序中进行调用。
按键“
+C
”和“－
C
”对应“
OUT-900
”和“
OUT-901
”
按键“
+B
”和“－
< br>B
”对应“
OUT-902
”和
“
OUT-903
”
按键“
+A
”和“－
A
”对应“
OUT-904
”和“
OUT-905
”
按键“
+Z
”和“－
Z
”对应“
OUT-906
”和“
OU
T-907
”
在气源接通后按下
“－
C
”
键，
对应
“
O
UT-901
”
输出信号，
控制电磁阀
动作使手爪夹紧，
对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“
IN-900
”
；按下“
+C
”键，对应“
OUT-900
”
输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到
“
IN-901
”
。
3.
使用示教单元设置坐标点
先按照实训
2
的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：<
/p>
J1:
J5:
J2:
J6:
J3:
J4:
先按“
FUNCTION
”功能键，再按“
F4
”键退出调整界面。然后按下“
F1
”键进入
-
-
-
-
-
-
-
-
-
上一篇：LTE中级认证练习4G考试题V1
下一篇：WinCC VBscript常用函数